将浸泡过夜后的赤小豆倒入锅中，加入细砂糖和清水，大火煮开后转中火，加盖炖煮25分钟。 赤小豆又叫红小豆，和红豆相似，体形较细长。用赤小豆或者红豆来做都可以，有高压锅的话会方便很多。
红薯，紫薯分别去皮，切小片。
芋头取一半切小片，剩余一半切小方块。
切成片的红薯、紫薯和芋头，上锅大火蒸15分钟。 筷子戳一下能轻易穿透，就代表蒸好了。
剩余的芋头块和赤小豆一起再炖煮20分钟，煮至熟透。
蒸好的红薯、紫薯和芋头趁热分别装碗，按压成泥。 注意蒸好后应该也是干干的，不能带太多水分，不然木薯粉的分量就要多加，口感会变得更加硬弹，不太好咬。另外如果想用南瓜、山药这类水分含量特别高的食材，可以蒸好后先用锅炒干水分，再来撸芋圆。
各加入40g木薯淀粉，一点点加入，拌匀。这时还很烫手，可以用筷子或小勺分别慢慢和粉。 木薯粉是从一种叫木薯的植物中提取出的淀粉，口感Q弹，硬度比蕃薯粉（地瓜粉）还高，珍珠奶茶里的珍珠主要成分也是木薯粉。如果买不到木薯粉可以用蕃薯粉代替。玉米淀粉、土豆淀粉等是淀粉里口感最软的，不能代替，但可以掺少许到木薯粉里，调节软硬度，对孩子们来说会更适口。
揉成三份光滑的面团。 如果发现面团太干，就加入一点点水，慢慢加，一点点加。因为每个人买到的原材料含水量不同，所以加入面团的水量，要根据实际情况做调整，只要揉到摸起来不粘手像硬一点的橡皮泥不会轻易裂开即可。
在案板上撒上少许木薯淀粉防粘，用手掌按压整成方形，厚度约1cm。 刮刀上同样撒一点木薯淀粉防粘。
切成大小均匀的小方块。
最后撒上适量木薯淀粉在芋圆上，把芋圆用手抖散开。依次做好紫薯、红薯和芋头三种。 如果一次做得比较多，可以把多的留起，撒点粉冷冻起来。
水烧开后倒入芋圆。
煮至芋圆浮起，继续煮多2分钟。
捞起放入凉白开里，这步主要是增加芋圆的Q性。
倒入小碗中，加入煮好的赤小豆和芋头，还有适量牛奶，就可以开吃啦~
如果一次做得多了，捏好型后不要下锅煮，撒一点木薯粉用保鲜袋密封冷冻起来，可以保存一个月左右。吃的时候重新煮开，加入红豆沙、绿豆汤、或椰汁、刨冰、姜糖水任何喜欢的甜品中，冷的热的都好吃。