将蛋黄搅散，加入牛奶和细砂糖搅拌均匀。 小火加热并不断搅拌。 待糖溶化且蛋奶液沸腾后即可关火。
奶油打发到基本不流动。 奥利奥饼干去除夹心，放入保鲜袋中压碎。
在打发的淡奶油中加入可可粉和奥利奥饼干碎搅拌均匀。
分三次加入常温的步骤1中制作的蛋奶液，混合均匀。
将混合的冰淇凌液倒入冰棍模具或任何可以冷冻的容器中。 放入冰箱冷冻至完全凝固。